[汽車(chē)之家 行業(yè)] 2025年7月10日~12日，以“提質(zhì)向新，智贏未來(lái)”為主題的第15屆中國(guó)汽車(chē)論壇在上海嘉定舉辦。地平線(xiàn)總裁陳黎明博士出席了7月11日的大會(huì)主論壇，并發(fā)表主題演講《技術(shù)提質(zhì)，合作向新，軟硬協(xié)同推動(dòng)智駕向高而行》。
陳黎明在演講中表示，中高階智能輔助駕駛迎來(lái)了拐點(diǎn)，后續(xù)也會(huì)快速增長(zhǎng)。主要有三大原因支撐：智能駕駛是我國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)新能源汽車(chē)發(fā)展戰(zhàn)略的一個(gè)重要組成部分，城區(qū)NOA或者高速NOA功能逐漸從這個(gè)30萬(wàn)以上的高端車(chē)型逐年下探，智能化已經(jīng)成為中國(guó)消費(fèi)者選購(gòu)電動(dòng)車(chē)的TOP2因素之一。在他看來(lái)，目前的高速NOA已經(jīng)到達(dá)好用的階段，但是城區(qū)NOA現(xiàn)在目前只處于可用階段，依然面臨一定挑戰(zhàn)。
以下為發(fā)言實(shí)錄（有修改）：
尊敬的萬(wàn)主席，尊敬的徐念沙會(huì)長(zhǎng)、付炳峰會(huì)長(zhǎng)，尊敬的行業(yè)各位領(lǐng)導(dǎo)，各位嘉賓，大家上午好。我是來(lái)自地平線(xiàn)的陳黎明，今天非常榮幸在這里有機(jī)會(huì)給大家匯報(bào)一下地平線(xiàn)在過(guò)去一段時(shí)間的最新的研究成果。
首先想給大家分享一下我們對(duì)智能駕駛未來(lái)發(fā)展的判斷，我們可以從創(chuàng)新曲線(xiàn)來(lái)看這個(gè)趨勢(shì)。我們知道，當(dāng)一項(xiàng)技術(shù)在創(chuàng)新過(guò)程中，處于10%到20%階段是關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)，要么迎來(lái)拐點(diǎn)快速增長(zhǎng)，要么墜入創(chuàng)新鴻溝走向消亡。
過(guò)去，智能手機(jī)因給用戶(hù)帶來(lái)真正價(jià)值，在拐點(diǎn)后實(shí)現(xiàn)快速的增長(zhǎng)；新能源汽車(chē)也是一樣，給用戶(hù)帶來(lái)實(shí)實(shí)在在的價(jià)值，也得到迅速增長(zhǎng)。所以我們認(rèn)為，中高階智能駕駛也是迎來(lái)了一個(gè)拐點(diǎn)，后續(xù)也會(huì)快速地增長(zhǎng)，主要有三個(gè)方面的觀(guān)點(diǎn)，來(lái)支撐我們這個(gè)判斷：
第一點(diǎn)，智能駕駛是我國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)新能源汽車(chē)發(fā)展戰(zhàn)略的一個(gè)重要組成部分。在政府工作報(bào)告里，國(guó)務(wù)院的報(bào)告里，還有我們工信部，都對(duì)整個(gè)智能汽車(chē)的發(fā)展做出了規(guī)劃和行動(dòng)方向。在電動(dòng)化上，我們可以說(shuō)是變道超車(chē)，助力中國(guó)汽車(chē)從大國(guó)走向強(qiáng)國(guó)。電動(dòng)化也助力了產(chǎn)業(yè)升級(jí)，助力中國(guó)制造向中國(guó)智造發(fā)展。我們相信智能化，在“十四五”、“十五五”、“十六五”期間也將是一個(gè)重要組成部分。
第二點(diǎn)，是行業(yè)的推動(dòng)。我們看到在過(guò)去幾年里邊，城區(qū)NOA或者高速NOA功能逐漸從這個(gè)30萬(wàn)以上的高端車(chē)型逐年下探，今年已經(jīng)下探到了15萬(wàn)以下。另外，今年一季度車(chē)企的智駕平權(quán)也進(jìn)一步推動(dòng)了普及應(yīng)用，會(huì)進(jìn)一步推動(dòng)技術(shù)的發(fā)展，成本的降低和性能的提升，讓更多的消費(fèi)者能夠消費(fèi)得起。
第三點(diǎn)，就是我們中國(guó)終端客戶(hù)的拉動(dòng)。我們看到麥肯錫有一個(gè)統(tǒng)計(jì)報(bào)告，大家在選擇電動(dòng)車(chē)和燃油車(chē)的時(shí)候，智能化是在考慮電動(dòng)車(chē)的TOP2因素之一。可見(jiàn)，智能化已經(jīng)成為選擇電動(dòng)車(chē)的一個(gè)主要因素，包括在選擇高端品牌的時(shí)候也是一樣。大家可以看到，前三個(gè)里邊，兩個(gè)都是跟智能駕駛和智能座艙相關(guān)，也就是說(shuō)選擇在高端車(chē)的時(shí)候，大家會(huì)考慮更多車(chē)型的智能屬性。
基于這三點(diǎn)，我們認(rèn)為高階智能輔助駕駛的拐點(diǎn)已經(jīng)到來(lái)，后面會(huì)有比較快速的增長(zhǎng)。
接下來(lái)我們?cè)賮?lái)看一下，智能駕駛目前面臨的一些挑戰(zhàn)。我們從用戶(hù)角度來(lái)對(duì)目前的高速NOA和城區(qū)NOA做了一個(gè)劃分，從不可用，可用、好用到愛(ài)用，那么目前高速NOA已經(jīng)到達(dá)一個(gè)好用的階段，但是城區(qū)NOA現(xiàn)在目前只是一個(gè)可用階段，離好用還有一定的距離。
最主要就是城區(qū)NOA，它目前還面臨著諸多的挑戰(zhàn)。舉一些簡(jiǎn)單的例子，大家可以看到，城市的交通狀況復(fù)雜程度遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于高速。從用戶(hù)的角度大家可以感受得到，要么就這個(gè)車(chē)太“慫”，該走的地方不走，要么就是太“莽”，不該走的地方去搶道，造成安全接管或者安全事故，這些都跟整個(gè)系統(tǒng)的性能有關(guān)。
再一個(gè)就是，它的使用范圍受限，也就是我們所說(shuō)的它這個(gè)ODD是非常有限，泛化能力非常弱，使用的區(qū)域受限。再一個(gè)就是成本高，大家不愿意花這個(gè)錢(qián)。我們把這些問(wèn)題總結(jié)為，需要同時(shí)解決系統(tǒng)性能的Scale Up和應(yīng)用場(chǎng)景的Scale Out。
我們看到，目前市面上的大部分系統(tǒng)，要么就是性能很高，但是它的使用范圍很窄，要么就是使用范圍很寬，但是它的性能上限很低。要同時(shí)解決性能的Scale Up和應(yīng)用場(chǎng)景的Scale Out這兩個(gè)問(wèn)題，除了需要大家在談得比較多的算法、算力和數(shù)據(jù)這些作為技術(shù)支撐，還需要工程能力能夠把這些技術(shù)變成產(chǎn)品，同時(shí)能夠降低成本，讓每一個(gè)用戶(hù)都能夠負(fù)擔(dān)得起。
接下來(lái)我想基于這四個(gè)方面，把地平線(xiàn)最新的一些研究成果給大家做個(gè)分享。
首先，是我們視覺(jué)感知算法不斷演進(jìn)的過(guò)程，最初我們傳統(tǒng)的視覺(jué)算法，它是一個(gè)后融合。引入人工智能以后，BEV算法采用的是一個(gè)前融合，就解決了多視角融合的問(wèn)題，能夠很好地解決之前傳統(tǒng)視覺(jué)不能解決的問(wèn)題。但同時(shí)它也有一些局限性，就是在建模能力還有特征的穩(wěn)定性仍然不夠好。后來(lái)就出現(xiàn)了現(xiàn)在最主流的算法，就是BEV加Transformer，它用注意力機(jī)制能夠很好地解決這兩個(gè)問(wèn)題，在全局視角和特征表達(dá)穩(wěn)定性方面都提供了非常好的performance。但是同時(shí)它也有另外一個(gè)問(wèn)題，就是因?yàn)槎畏接?jì)算的復(fù)雜性，對(duì)計(jì)算資源和內(nèi)存的占用非常大。
那下一步會(huì)有什么樣的新算法呢？我們地平線(xiàn)跟一些研究機(jī)構(gòu)合作研發(fā)了一個(gè)最新的算法，這個(gè)算法是叫Vision Mamba，在目去年全球引用量最高的十篇論文里邊排行第三，在國(guó)內(nèi)的話(huà)是引用量第一，它主要通過(guò)引入了一個(gè)雙向量的狀態(tài)空間，還有位置編碼器，同時(shí)解決了計(jì)算的問(wèn)題和視野的問(wèn)題，從效率和計(jì)算資源上都解決了之前BEV和Transformer帶來(lái)的問(wèn)題。這是行業(yè)內(nèi)首個(gè)兼具線(xiàn)性復(fù)雜度和全局感受野的視覺(jué)基礎(chǔ)模型，我們認(rèn)為它可能會(huì)成為下一代視覺(jué)主干模型，大家可以看到，跟目前幾個(gè)優(yōu)秀的傳統(tǒng)Transformer相比，它的性能提升非常大，特別是在長(zhǎng)時(shí)序和高精度的要求下，我們可以看到它的計(jì)算速度提高了2.8倍，對(duì)GPU資源的占用減少了87%。
接下來(lái)，就是我們的智能駕駛軟件架構(gòu)的演進(jìn)過(guò)程，我們知道，之前的話(huà)更多是基于規(guī)則的，后來(lái)在人工智能的應(yīng)用以后，全部都是基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，最近大家談得比較多的也是一段式端到端模型。地平線(xiàn)作為第一作者跟其他研究機(jī)構(gòu)也有一篇UniAD的論文，在2023年獲得了CVPR的best paper，對(duì)一段式端到端模型作出了非常大的貢獻(xiàn)。目前大家談得比較多的就是在端到端的基礎(chǔ)之上，再加上VLM的模型。VLM具備人類(lèi)的感知能力和常識(shí)，可以進(jìn)一步加強(qiáng)系統(tǒng)的泛化能力，它能夠比較好地解決端到端模型不足的地方。下面給大家分享一下地平線(xiàn)最新的一個(gè)研究成果。
地平線(xiàn)的Senna架構(gòu)是一個(gè)多模態(tài)的大模型，與行業(yè)內(nèi)其他模型不同的是，它將端到端模型與VLM模型相結(jié)合，兩者相互交互，周邊所有傳感器信息和地圖信息都會(huì)輸入到這兩個(gè)模型中，特別是VLM會(huì)將高維決策信息傳遞給端到端模型，最終實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)輛的控制。與端到端模型相比，大家可以看到它的平均規(guī)劃位移誤差降低了40%以上，然后平均碰撞率也下降了45%，提升是非常巨大的，而且在泛化性、可遷移性、可解釋性和這個(gè)語(yǔ)言理解方面具備非常強(qiáng)的能力。我舉個(gè)例子來(lái)講，除了對(duì)物體的識(shí)別之外，它還能對(duì)交警的交通指揮、路牌的信息，以及在上海這種潮汐車(chē)道的理解和識(shí)別，具備了很多人類(lèi)的知識(shí)和常識(shí)判斷以及推理能力，這就是這個(gè)模型帶來(lái)的好處。
而整個(gè)算法和模型的演進(jìn)，帶來(lái)的就是參數(shù)的膨脹，對(duì)這個(gè)整個(gè)算力和這個(gè)帶寬提出了更高的要求。之前我們中國(guó)最常用的模型ResNet和EfficientNet-B7，都是千萬(wàn)級(jí)的參數(shù)，然后到現(xiàn)在的Transformer，再到VLA、VLM，目前VLM已經(jīng)延伸達(dá)到了70億的參數(shù)，這個(gè)參數(shù)量對(duì)算力的要求是極高的，所以大家可以看到整個(gè)芯片的發(fā)展，正朝著不斷提升算力和帶寬的方向持續(xù)發(fā)展。
當(dāng)前市面上，算力突出的芯片一個(gè)是Thor有700TOPS，再個(gè)就是我們最新的旗艦款征程6P有560TOPS的芯片。隨著算力的增長(zhǎng)，對(duì)整個(gè)硬件也提出了一個(gè)更高的要求。下面我為大家介紹下征程6家族，這是我們?nèi)ツ臧l(fā)布的最新產(chǎn)品，能夠全面支持低、中、高階全場(chǎng)景智能駕駛應(yīng)用。
與以往征程2、征程3、征程5這些單款芯片不同，征程6采用了家族式布局，覆蓋低中高階智能駕駛應(yīng)用。目前，征程6E、征程6M、征程6H和征程6P都已經(jīng)流片回來(lái)了，其中征程6M已經(jīng)實(shí)現(xiàn)前裝量產(chǎn)，征程6E、征程6P和征程6H都還在開(kāi)發(fā)當(dāng)中，征程6P將于今年在奇瑞的車(chē)型上首發(fā)量產(chǎn)。
征程6B目前在流片當(dāng)中，近期就會(huì)回來(lái)，后續(xù)有新情況我再給大家做匯報(bào)。截止目前，征程6系列已獲得了20多個(gè)品牌的定點(diǎn)合作，將賦能100多款智能車(chē)型。接下來(lái)，再為大家介紹下征程6P，基于地平線(xiàn)在前端算法的深入研究和積累，以及對(duì)算法發(fā)展前瞻洞察，同時(shí)結(jié)合過(guò)去四代芯片的研發(fā)經(jīng)驗(yàn)，我們將眾多先進(jìn)技術(shù)集成到了這款最新芯片中，尤其是在超越函數(shù)、浮點(diǎn)運(yùn)算以及存儲(chǔ)器管理等方面進(jìn)行了大量創(chuàng)新，使得征程6P在原生支持 Transformer方面，比市面上的其他芯片性能好很多。此外，征程6P實(shí)現(xiàn)了CPU、BPU、GPU和MCU四芯合一，進(jìn)一步降低了系統(tǒng)部署成本。
談完算法算力，再談一下數(shù)據(jù)。大家都知道引入人工智能神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以后，剛才談到的BEV、Transformer等技術(shù)，都需要海量數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練。在整個(gè)訓(xùn)練過(guò)程當(dāng)中，性能提升會(huì)面臨長(zhǎng)尾問(wèn)題：一方面可通過(guò)不斷收集數(shù)據(jù)去訓(xùn)練模型，使其逐漸收斂。另一方面，解決長(zhǎng)尾問(wèn)題成本高昂，不僅需要海量數(shù)據(jù)，而且許多場(chǎng)景可遇不可求，這使得徹底解決長(zhǎng)尾問(wèn)題可能是一個(gè)漫長(zhǎng)的過(guò)程，地平線(xiàn)提出“強(qiáng)化學(xué)習(xí)+世界模型”的解決方案，就是將世界模型模擬周邊物理世界，讓模型通過(guò)強(qiáng)化學(xué)習(xí)與環(huán)境持續(xù)交互，實(shí)現(xiàn)自主學(xué)習(xí)與自主優(yōu)化。具體來(lái)說(shuō)，就是通過(guò)世界模型能很好的模擬周邊環(huán)境，通過(guò)自主學(xué)習(xí)實(shí)現(xiàn)不斷優(yōu)化，從而幫助我們找到并解決長(zhǎng)尾問(wèn)題。我們認(rèn)為，這是一個(gè)解決該問(wèn)題的有效技術(shù)手段。
另外就是我們的工程能力，在過(guò)去的幾年里，地平線(xiàn)在體系化建設(shè)與研發(fā)質(zhì)量管理方面投入了大量精力。地平線(xiàn)也是全球第一家拿到道路車(chē)輛安全和人工智能證書(shū)ISO 8800證書(shū)的企業(yè)，不僅如此，我們?cè)诠δ馨踩?、預(yù)期功能安全、網(wǎng)絡(luò)安全等多方面都取得了顯著進(jìn)展和落地成果。同時(shí)，我們ASPICE方面也獲得了Level 2認(rèn)證，得到了多家國(guó)際頂級(jí)企業(yè)和國(guó)內(nèi)頂級(jí)企業(yè)的認(rèn)證。
我們?cè)谡麄€(gè)開(kāi)發(fā)過(guò)程當(dāng)中，產(chǎn)品的質(zhì)量和系統(tǒng)的安全是整個(gè)智能駕駛、智能汽車(chē)?yán)镒钪匾囊徊糠?。目前，我們已?jīng)為客戶(hù)提供了800萬(wàn)套方案，今年會(huì)突破1000萬(wàn)套，助力了200多款車(chē)型上市，積累了超過(guò)百億公里的里程數(shù)。目前產(chǎn)品的售后表現(xiàn)也非常優(yōu)異，ppm維持在個(gè)位數(shù)，我們正以高品質(zhì)和高性能的產(chǎn)品，為客戶(hù)提供堅(jiān)實(shí)保障。
接下來(lái)再介紹一下，地平線(xiàn)在算法領(lǐng)域和芯片研究的集大成者——地平線(xiàn)城區(qū)輔助駕駛Horizon SuperDrive（簡(jiǎn)稱(chēng)HSD），它采用了一段式端到端模型，能夠從容應(yīng)對(duì)市區(qū)復(fù)雜場(chǎng)景。該模型在端到端架構(gòu)基礎(chǔ)上，增設(shè)“安全護(hù)欄”機(jī)制，既能提升性能底線(xiàn)，又突破性能上限。在傳感器配置方面，HSD主要依賴(lài)11個(gè)攝像頭與1個(gè)毫米波雷達(dá)，激光雷達(dá)為選裝配置，此外還配備12個(gè)超聲波雷達(dá)。我們的方案采用導(dǎo)航地圖搭配特定特征信息，無(wú)需依賴(lài)高精地圖，就能實(shí)現(xiàn)城區(qū)智能駕駛，系統(tǒng)的表現(xiàn)非常擬人，這是我們目前重點(diǎn)研發(fā)的產(chǎn)品。
這些場(chǎng)景大部分都是在上海的靜安區(qū)，大家知道靜安區(qū)的交通是非常復(fù)雜的。HSD能夠處理非常復(fù)雜的交通場(chǎng)景，讓整個(gè)駕駛體驗(yàn)可以更加擬人、更加從容，就像一個(gè)老司機(jī)一樣地去處理各種交通狀況，這款產(chǎn)品今年就會(huì)量產(chǎn)。
接下來(lái)講一下地平線(xiàn)“在中國(guó)為中國(guó)，在中國(guó)為全球”的服務(wù)理念。目前地平線(xiàn)除了支持國(guó)內(nèi)主機(jī)廠(chǎng)的智能駕駛系統(tǒng)的生產(chǎn)和量產(chǎn)之外，同時(shí)也支持國(guó)內(nèi)自主品牌出海的業(yè)務(wù)。除此之外，我們也在跟一些國(guó)際頭部企業(yè)進(jìn)行合作。我們跟大眾成立了合資企業(yè)酷睿程，另外還跟大陸集團(tuán)成立了合資企業(yè)HCT。在這兩家合資企業(yè)中，我們均投入了技術(shù)與知識(shí)產(chǎn)權(quán)，攜手共同提升產(chǎn)品的性能，為國(guó)際客戶(hù)提供服務(wù)。
在今年上海車(chē)展上，我們宣布了兩項(xiàng)重磅國(guó)際戰(zhàn)略合作。一個(gè)是跟國(guó)際Tier-1巨頭博世進(jìn)行戰(zhàn)略合作，博世將在其下一代一體機(jī) MPC 4 全球平臺(tái)上采用我們的征程6B計(jì)算方案，未來(lái)會(huì)面向全球客戶(hù)提供產(chǎn)品與服務(wù)。另外我們跟電裝也有一個(gè)戰(zhàn)略合作，未來(lái)將攜手一起為電裝的客戶(hù)提供服務(wù)。
展望一下，對(duì)于整個(gè)智能駕駛產(chǎn)業(yè)未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)，雖然硬件、軟件都在不斷發(fā)展，但最后都會(huì)進(jìn)一步集成。硬件層面，會(huì)從目前的分布式架構(gòu)集成至中央計(jì)算平臺(tái)。軟件層面同樣會(huì)實(shí)現(xiàn)集成，最終形成統(tǒng)一的AI Agent。最終所有的控制功能將在此基礎(chǔ)上進(jìn)行分布式控制。以后可以想象在不遠(yuǎn)的將來(lái)，當(dāng)你想回家給老婆買(mǎi)束花，只需要一個(gè)指令就可以讓整個(gè)系統(tǒng)幫你實(shí)現(xiàn)。
我們希望能夠跟產(chǎn)業(yè)鏈上下游的合作伙伴共同打造人人愛(ài)用的智能駕駛產(chǎn)品，來(lái)兌現(xiàn)智能駕駛的用戶(hù)價(jià)值。
我的分享就這么多，謝謝大家。